许芳

2023.09-至今    吉林大学 教授/博士生导师

2018.09-2023.09  吉林大学 副教授/硕士生导师

2014.10-2018.09  吉林大学 讲师

先进控制理论与方法：模型预测控制、快速优化算法、机器学习方法

车辆智能化技术：智能车辆决策、规划与控制，车辆运动稳定性控制

嵌入式实现技术：FPGA硬件实现、GPU嵌入式实现

中国自动化学会预测控制与智能决策专业委员会委员

吉林省自动化学会第七届理事会理事

本科生课程：电力拖动自动控制系统、控制工程基础、可编程逻辑设计、DSP控制专题讲座、51单片机

硕士生课程：FPGA/SoPC技术及应用、DSP控制技术及应用

1. 国家重点研发计划课题，安全自学习规划控制与高效并行计算，2022YFB2502902，2022.11-2025.11，合作单位负责人.

2. 国家自然科学基金青年基金项目，非线性模型预测控制的快速计算方法研究及应用，61703176，2018.01-2020.12，项目负责人.

3. 吉林省科技厅重点研发项目，多源感知下信息融合技术的车辆行驶风险预警设备研究，20250203090SF，2025.01-2027.12，项目负责人.

4. 吉林省科技厅青年科学基金项目(B类)，自动驾驶车载片上学习型预测控制算法及架构协同设计方法研究，20260101021JJ，2026.1-2028.12，项目负责人.

5. 吉林省科技发展计划自然基金项目，冰雪环境下四轮驱动电动汽车滚动优化稳定性控制及实时实现研究，20200201299JC，2020.01-2022.12，项目负责人.

6. 吉林省教育厅科学技术研究项目，智能汽车预测节能实时优化控制方法研究，JJKH20211096KJ，2021.1-2022.12，项目负责人.

代表性学术期刊论文：

1. Zhongyi Guo, Hong Chen, Fang Xu*, Yunfeng Hu, Jiamei Lin, Lulu Guo. Uncertainty-Aware Safe Trajectory Planner Based on Model Predictive Control for Autonomous Driving[J]. IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems, 2025, 26(8): 12068-12079. (SCI)

2. Fang Xu, Xu Zhang, Hong Chen, Yunfeng Hu, Ping Wang, Ting Qu. Parallel Nonlinear Model Predictive Controller for Real-Time Path Tracking of Autonomous Vehicle[J]. IEEE Transactions on Industrial Electronics. 2024, 7(12): 16503-16513. (SCI)

3. Fang Xu, Zhongyi Guo, Hong Chen, Dongdong Ji, Ting Qu. A Custom Parallel Hardware Architecture of Nonlinear Model Predictive Control on FPGA. IEEE Transactions on Industrial Electronics. 2022.11, 69(11): 11569-11579. (SCI)

4. Hanghang Liu, Ping Wang, Jiamei Lin, Hong Chen, Fang Xu*. Real-Time Longitudinal and Lateral State Estimation of Preceding Vehicle Based on Moving Horizon Estimation. IEEE Transactions on Vehicular Technology, 2021, 70(9): 8755-8768. (SCI)

5. Ting Qu, Junwu Zhao, Huihua Gao, Kunyang Cai, Hong Chen, Fang Xu*. Multi-mode switching-based model predictive control approach for longitudinal autonomous driving with acceleration estimation. IET Intelligent Transport Systems. 2021, 14(14): 2102-2112. (SCI)

6. Fang Xu, Hong Chen, Xun Gong, Qin Mei. Fast Nonlinear Model Predictive Control on FPGA Using Particle Swarm Optimization. IEEE Transactions on Industrial Electronics, 2016, 63(1): 310-321. (SCI)

7. 许芳, 郭中一, 于树友, 陈虹, 刘奇芳. 四轮驱动电动汽车稳定性预测控制器快速实现[J]. 控制理论与应用, 2022, 39(5): 777-787. （EI）

8. 许芳, 张君明, 胡云峰, 曲婷, 曲逸, 刘奇芳. 智能车辆路径跟踪横纵向耦合实时预测控制器[J]. 吉林大学学报(工学版), 2021, 51(06): 2287-2294.（EI）

9. 曲逸, 许芳, 于树友, 陈虹, 李宗俐. 基于扩张状态观测器的车辆横摆稳定模型预测控制器设计. 控制理论与应用, 2020, 37(5): 941-949.（EI）

代表性授权发明专利：

1. 许芳, 韩帅, 郭中一, 曲婷, 陈虹. 一种考虑物理约束的车辆轨迹深度学习预测方法[P].中国发明专利: ZL 20231 0272329.2, 2026.1.2

2. 许芳, 韩帅, 陈虹, 胡云峰, 宫洵, 林佳眉. 一种基于场景理解增强的自动驾驶车辆运动预测方法[P].中国发明专利: ZL 2025 1 0814107.8，2025.9.26

3. 许芳, 张智茗, 郭中一, 张君明, 陈虹. 一种考虑安全边界约束的自动驾驶车辆决策与规控方法[P]. 中国发明专利: ZL202310035839.8, 2025.7.25

4. 许芳, 张旭, 郭中一, 曲婷, 陈虹. 基于神经网络模型的机器人切换式预测控制轨迹跟踪方法[P].中国发明专利: ZL202211008964.1, 2024.08.23

5. 许芳, 陈虹, 孟强, 李斌, 张琳, 胡浩奇. 一种电机转矩优化有限集预测控制并行计算方法[P].中国发明专利: ZL202110351424.2, 2022.08.12

6. 许芳, 张君明, 郭中一, 曲逸, 陈虹. 基于并行牛顿求解的车辆横纵耦合非线性模型预测控制器[P].中国发明专利: ZL202011381810.8, 2021.11.30

7. 许芳, 曲逸, 曲婷, 陈虹, 梁頔男. 车辆路径跟踪预测控制器及FPGA异构加速实现方法[P].中国发明专利: ZL201910387906.6, 2021.11.05

8. 许芳, 梁頔男, 曲雅丽, 陈虹, 李宗俐. 车辆横摆稳定性预测模型控制方法[P]. 中国发明专利: ZL201810311229.5, 2020.3

9. 许芳，曲雅丽，曲逸，陈虹. 纯电动汽车模块化多电平转换器的控制方法[P]. 中国发明专利: ZL201811000746.7, 2020.10